Na istorijskoj karti oblast Raška je imenovana kao Dardanija i u vreme rimske kolonizacije Ibarske doline glavni grad u njoj zvao se Municipium Dardanorum (Sočanica).
Od XII veka biografi Stefana Nemanje saopštavaju da se ovo područje naziva Ibar. Vizantijski istoričari već od XII veka nazivaju Ibar i širu oblast Raške, po najistočnijem gradu nemanjićke države, a Raška je bila prva nemanjićka (srpska) samostalna država. Sve do dolaska osmanlija Raška je bila stecište kulture i državnosti srpstva, a kroz prostor gde se danas prostire opština Raška, prolazili su svi značajni trgovački putevi od zapada i severa, prema jugu i istoku .
Od Dubrovnika prema Sofiji, od Skadra prema Beču, svedoci tog vremena su gradovi čiji se ostaci nalaze duž takozvanog rimskog puta i to Zvečan, Goleč, Brvenik, Maglič, Janok. Dolaskom Osmanlija, sedište trgovine, a samim tim i celog kraja se preseljava prema Novom Pazaru, sve do 1833. godine kada se Ibarska dolina svojim južnim i srednjim regionom odvojila od osmanlijskog carstva, a samim tim i od Novog Pazara.
Tada se javila potreba da se na mestu Raški Ibar, gde se nalazila i granica prema osmanlijskom carstvu osnuje varošica Raška, sa svim parametrima varošice.
Prvi zametak Raške kao naselja počinje 1835. godine, a proglašenje Raške kao varoši desio se na sednici državnog sovjeta Kneževine Srbije 6. septembra 1845. godine, a konačno rešenje doneo je tadašnji knez Aleksandar Karađorđević 17. septembra 1845. godine.
Prvi urbanistički plan Raške potiče još iz 1844. godine, koji je uradio Nikola Alković, što se smatra jednim od najstarijih urbanističkih planova.